מסבר בהרחבה בחסידות, כי ענין הקבלת עול אינו סותר לענין השמחה, ואדרבא השמחה הגדולה ביותר של יהודי צריכה להיות מזה שזוכה לקיים את רצון ה' ולמלאות את תכלית בריאות בעולם. אמנם קיום המצוות צריך לעשות בגלל שה' ציוה, ולא בגלל שאנו מבינים בשכלנו בלבד, אבל אין זה סותר לענין השמחה, שצריך להיות מזה עצמו שזוכים לקיים את רצון ה' ולהתחבר אליו על ידי קיום המצוות.

ויתרה מזו - כל עוד השמחה היא מצד שכלו והבנתו, ומצד רגשותיו וחפצו הוא, הרי היא שמחה מוגבלת, כיון שהאדם הוא מוגבל, וכוחתיו מוגבלים, אך כאשר השמחה היא מצד ביטולו לה', למעלה מטעם ודעת, גם כאשר אינו מבין וכו', וכעבד לפני קונו, הרי השמחה בזה היא בלתי מוגבלת.