מהו מנהג חב"ד בתפילת הדרך – האם צריך לעצור את הרכב ולומר זאת? וכן האם צריך לברך על משהו לפני כדי שתהיה תפילה זו סמוכה לברכה אחרת?

ראשית נתמקד על הפרט הראשון בשאלתך. הנה בגמ' מסכת ברכות (ל א.) נחלקו האמוראים באיזה אופן מתפללים תפילת הדרך: רב חסדא אמר מעומד ורב ששת אמר אפילו כשהוא מהלך.
ומביאה הגמ' מעשה בהקשר זה שאותם אמוראים (רב חסדא ורב ששת) הלכו בדרך וכשהגיע הזמן לומר תפילת הדרך נעמד רב חסדא (כשיטתו) לומר תפילת הדרך כששמע זאת רב ששת ביקש ממשמשו שיקים אותו במקומו בשביל שיוכל לומר מעומד והסביר זאת רב ששת שאע"פ שאני סובר שאין חובה לומר זאת מעומד מכל מקום "מהיות טוב אל תקרא רע" היינו שאם אפשר לי לעשות דבר טוב בנקל שהרי הנוסעים איתי (רב חסדא) בלאו הכי נעמדו ולא ימשיכו בדרך אל לי לחדול מלעמוד ולהתפלל מהלך.
ופסקו הרי"ף והרא"ש שמוטב לעמוד בתפילת הדרך כדברי רב חסדא וכתב הב"י (אור"ח סימן ק"י) שגם לפי שיטתם שעדיף לעשות כרב חסדא זהו רק במקרה שזה אפשרי ובנקל כגון שבני חבורתו מחכים לו כבסיפור שאירע עימם (כנ"ל) ומשום "מהיות טוב אל תקרא רע" אבל מן הדין אכן אפשר לומר זאת כשהוא מהלך.
והנה בנוגע לאדם שרוכב על גבי בהמה וכדומה הביא רבינו יונה מחלוקת (הובא בב"י שם) האם יש צורך לרדת מהבהמה בשביל לקרוא תפילת הדרך וכתב שיותר נראה שאין צריך לירד משום שתפילת הדרך איננה חמורה יותר מתפילת שמונה עשרה ששם אמרינן שאין צריך לירד.
אלא שמ"מ כתב המגן אברהם (ס"ק י"א): "מיהו אם אפשר לו יעמיד הבהמה דקיימא לן רוכב כמהלך דמי".
ואכן כך גם פסק רבינו בשולחנו (סי' ק"י ס"ד) וז"ל: "ומן הדין יכול לומר תפילת הדרך אפילו כשהוא מהלך אלא משום מהיות טוב אל תקרא רע יעמוד כשיאמרנה אם אפשר לו כגון שבני השיירא ג"כ עומדים. ומכל מקום א"צ לעמוד אלא מלילך אבל אם היה רכוב א"צ לירד אלא יעמיד הבהמה מלילך אם אפשר לו שאם ירכוב הרי הוא כמהלך (וה"ה ליושב בעגלה שא"צ לירד אלא להעמיד הסוסים אם אפשר לו)".
וכן בסדור פסק רבינו "וטוב לומר מעומד אם אפשר בקל".
ומכל הנ"ל יוצא בנוגע לפרט הראשון שבשאלתך שאם אכן אפשרי לעצור את הרכב בצידי הכביש וכדומה בנקל טוב לעצור ולומר ואם אין זה אפשרי אפשר לומר תפילה זו גם כשהרכב נוסע.
ומנהג הרבי בזה בנסיעותיו היה (ראה מעשה מלך עמ' 57) לצאת מן המכונית ולאומרה מעומד (אחר רחיצת ידיים).

ובנוגע לפרט השני שבשאלתך הנה איתא בגמ' (פסחים ק"ד ב): "כל הברכות כולן פותח בברוך וחותם בהן בברוך חוץ מ.. ברכה הסמוכה לחברתה".
וכתבו התוס' (שם ד"ה "כל הברכות") שהסיבה שאין פותחים בברוך בתפילת הדרך היא משום שתפילה זו אינה אלא שבח ותפילה בעלמא כלומר תפילת הדרך הינה בקשת רחמים ולא ברכה.
ורבינו יונה ריש מסכת ברכות כתב (הביאו הב"י כאן) שהסיבה היא "משום דכל ברכה שבמקומה היא סמוכה לחבירתה כשאומר אותה בפני עצמה אומרה כמו שהיא במקומה שחותמת ואינה פותחת ותפלת הדרך נמי כיון שבתפלת י"ח ברכות שומע תפלה סמוכה לחבירתה ואם עכשיו אינה סמוכה לחבירתה לא חיישינן להכי.
אלא שלפועל המהר"ם מרוטנבורק נהג להסמיך אותה לאחת מן הברכות הפותחות בברוך כגון לברכת הנותן לשכוי בינה וכה"ג היינו שהלך בתחילת היום והיה מסמיך את תפילת הדרך לאחד הברכות שבברכות השחר המתחילות בברוך.
ופסק אדה"ז (או"ח סי' ק"י ס"ז) כדברי התוס' שאין ברכה זו פותחת בברוך לפי שאינה אלא בקשת רחמים אלא שכתב "ואעפ"כ טוב להסמיכה לאיזו ברכה כדי שתהיה ברכה הסמוכה לחברתה שא"צ לפתוח בברוך כגון אם הולך בבקר יסמיכנה לברכת הגומל חסדים טובים לעמו ישראל אם מברך ברכת השחר לאחר שהחזיק בדרך כמו שנתבאר ואם הולך באמצע היום יאכל או ישתה כשיעור שיברך ברכה אחרונה או יטיל מים ויברך אשר יצר ואח"כ יתחיל מיד יהי רצון מלפניך כו".
אלא שבסידור לא הזכיר דין זה ואכן בספר השיחות של הרבי הריי"ץ (תש"א עמ' 148) מובא "שכאשר נסע כ"ק אדמו"ר הזקן ממינסק היה בין המלווים הרה"ח והרה"ג ר' יצחק אייזיק מהומיל והתפתחה שיחה בהלכה אודות תפילת הדרך אם היא ברכה בפ"ע או שעליה להיות ברכה הסמוכה לחברתה. והוחלט אצלם שזו ברכה בפ"ע כלומר שקובעת ברכה לעצמה".
ואכן הרבי לא נהג בנסיעותיו להסמיך את תפילת הדרך לברכה אחרת ולא אכל משהו לפני תפילה זו ומסופר שכשהציע ר' שמואל לוויטין לרבי 'סוכריה' בשביל שיוכל להסמיכו לברכה ענהו שאין צורך בכך (ראה מעשה מלך עמ' 57).