Los Espías perdieron el Mundo por venir

Nada se opone a la teshuvá. Ellos despues se reencarnaron para rectificarse y recuperar el mundo venidero
Y nunca hay que leer el midrash sin antes leer el jumash con rashi y otros comentaristas.
Hay muchos midrashim que tienen diferentes explicaciones. También se explica que eran tzadikim y no querían entrar a trabajar con las cosas de este mundo, pero justamente la voluntad de Hashem es que nos ocupemos de los preceptos físicos y hacer una morada para DIos en este mundo. Por eso se reencarnaron para terminar la tarea.