דרגות בקיום המצוות

אני הבנתי שהתורה והמצוות ניתנו לנו מהקב"ה כדי להדריך אותנו בעולם ולעזור לנו ולהוביל אותנו לחיות בדרך חיים האידיאלית והנכונה.
אך שמעתי תשובה של רב גדול שסותרת את ההסבר שכתבתי בהתחלה ואני מצטט " אדם שעובד את ה' רק בגלל הגמול – עובד מבחינה מסוימת את עצמו. הקב"ה ועבודתו אינם העיקר מבחינתו – אלא טובתו האישית. ואף שגם עבודה כזאת נחשבת עבודת ה', היא ודאי אינה עבודת ה' אידאלית. "
ההבנה שלי היא שה' ברא את העולם ונתן לנו את התורה ואת המצוות לעזור *לנו* ולהטיב *איתנו* אז ברור שהעבודת ה' שלי היא נועדה לקדם אותי, כי גם זה מה שה' רוצה, מה אם כן הכוונה שה' הוא העיקר ודווקא לעבוד למען ה', הרי ה' לא צריך את המצוות שלנו?